Система для автоматической выгрузки урожая

Разработать алгоритм определения границ кузова грузового транспорта для комбайна при сборе урожая

Задача

Когда комбайн собирает урожай в поле, его комбайнер управляет сразу и комбайном, и силосопроводом. Силосопровод — это желоб, по которому перемещается кормоуборочная масса из комбайна в кузов грузовика, движущегося рядом с той же скоростью.

Снизить нагрузку на комбайнера и улучшить показатели уборки кормовых культур поможет система автоматической выгрузки кормоуборочной массы через силосопровод в кузов движущегося рядом грузовика. Для этого на силосопровод устанавливается стереокамера, а на борт комбайна — модуль видеообработки. Модуль анализирует полученные с камеры данные и отправляет сигнал в бортовую сеть комбайна для управления силосопроводом.

Чтобы запрограммировать поведение силосопровода необходимо разработать алгоритм определения границ кузова грузовика.

Что дано

Пакеты данных со стереокамеры:

Кадр RGB
Облако точек, с координатами относительно камеры
Значения акселерометра и гироскопа камеры

Результат

Программа, которая для тестового пакета данных выдаёт:

Координаты точки центра верхней грани кузова (или прицепа)
Длину и ширину кузова (или прицепа) в см

Критерии оценки

Скорость работы алгоритма должна быть ≥ 2 fps на Jetson TX2 — ближайшем аналоге Nvidia GeForce GT1030

Навыки команды

Computer vision

Опыт работы с облаком точек

Опыт работы с камерой глубины

Партнеры

Ростсельмаш — группа компаний, в которую входят 13 предприятий, расположенных на 11 производственных площадках в 5 странах мира.
Продуктовая линейка компании включает в себя более 24х типов техники и 150 моделей и модификаций, в том числе зерно- и кормоуборочных комбайнов, тракторов, опрыскивателей, кормозаготовительного, зерноперерабатывающего и прочего оборудования.